Le mot "consentement" vient du droit, où il désigne depuis longtemps l'accord libre et éclairé nécessaire à la validité d'un contrat. Son application aux rapports sexuels s'est généralisée dans le débat public à partir des mouvements #MeToo, qui ont mis en avant l'idée que l'absence de refus explicite ne vaut pas accord.
Dans son usage contemporain, le consentement désigne l'accord donné librement, sans contrainte, pression ni tromperie, à un acte sexuel déterminé, et révocable à tout moment. Des campagnes de prévention l'ont résumé par des formules comme "seul un oui est un oui", en opposition à une logique où seul un refus explicite ferait foi. La notion figure désormais dans certaines législations qui définissent le viol par l'absence de consentement plutôt que par la seule preuve de violence.
Le terme suscite des débats juridiques et philosophiques sur ses limites : comment prouver un consentement donné dans l'intimité, comment traiter les situations d'emprise ou de déséquilibre de pouvoir où l'accord existe formellement sans être pleinement libre, ou encore comment articuler consentement et responsabilité pénale sans renverser la charge de la preuve.