Le terme est forgé au début des années 1990 dans le champ des études sur le genre et la sexualité, notamment autour des travaux du sociologue américain Michael Warner, pour désigner l'ensemble des normes sociales, implicites ou explicites, qui présentent l'hétérosexualité comme la référence naturelle et par défaut des relations amoureuses et familiales.
L'hétéronormativité ne se limite pas à une préférence statistique majoritaire : elle décrit la manière dont des institutions, des représentations culturelles ou un langage courant peuvent présupposer l'hétérosexualité comme allant de soi, par exemple dans des formulaires administratifs, des récits de fiction ou des attentes sociales autour du mariage et de la parentalité, rendant d'autres orientations moins visibles ou marginales.
La notion est mobilisée par les études de genre et les mouvements LGBT pour analyser des mécanismes d'invisibilisation plutôt que des discriminations ouvertes. Elle fait débat au-delà de ce champ académique : certains la jugent utile pour nommer des angles morts sociaux, d'autres estiment qu'elle relève d'une grille de lecture trop englobante, appliquée à des situations très diverses.